Idignani, vivi a mesma situação que você. Meu carro também está com 20mil rodados e não havia feito o serviço na revisão anterior. No meu caso, optei por fazer os rodízios, alinhamento, balanceamento, etc fora da concessionária. Procurei uma loja da Michellin, afinal, os pneus da HR-V são fabricados por eles.
A orientação foi que o rodízio e afins devem ser feitos a cada 7mil kms (eu insisti com os funcionários pra que dessem um ok pra fazer a cada 10mil, mas não deu jeito). O rodízio foi feito em linha, e não em X.
Tenho indicações de mecânicos que trabalharam na Honda pra não fazer alinhamentos e serviços relacionados a pneus nas concessionárias. Também já tive experiências ruins nesse sentido com meu antigo Civic. Fica a dica.